Fynd man gjort i Indusdalen tyder på att man utövade yoga redan för över 5000 år sedan. Yogan har vuxit fram i indisk kultur och religion men är i sig ingen religion utan en livsfilosofi. Patanjali hette mannen som sammanställde de redan existerande yogalärorna till ett yogasystem. Hans skrift heter Yoga Sutra, den första läroboken i yoga! Den innehåller praktiska levnadsråd där målet är det högsta tillståndet, en upplevelse av fullständig enhet, frihet och glädje.
Patanjalis yogasystem, som senare kom att kallas Raja yoga, visar vägen till upplysning genom de åtta stegen:
1. Yama -sociala regler
2. Niyama -personliga regler
3. Asanas -kroppspositioner
4. Pranayamas -andningsövningar
5. Pratyahara -tillbakadragande av sinnena från yttervärlden
6. Dharana -koncentration
7. Dhyana -meditation
8. Samadhi -det högsta medvetandetillståndet
Hatha yogan, den vanligast förekommande i väst, fokuserar främst på steg tre och fyra, nämligen kroppspositioner och andningsövningar (asanas och pranayamas). Med dessa och andra tekniker renar man kroppen, får balans mellan kroppens energier och mellan kropp och sinne!